この Howto では、Armadillo-IoT G4 に Arducam 2MP*2 Stereo Camera を接続し、画像を取得する方法をご紹介します。
Arducam 2MP*2 Stereo Cameraは同期モノクログローバルシャッタイメージセンサが2個搭載されています。奥行き検知等の用途に適しています。
ソフトウェアバージョン
Armadillo Base OS のバージョン v3.15.0-at.4 以降を利用する必要があります。
古いバージョンをご利用の場合は、製品マニュアルの SWU「イメージのインストール」 を参考にしてインストールしてください。
接続方法
MIPI-CSI インターフェース(CON10)に Arducam 2MP*2 Stereo Camera を接続します。必ずArmadillo-IoT ゲートウェイ G4に電源が入っていない状態で接続してください。
デバイスの設定
Arducam 2MP*2 Stereo Camera を使う為に Devicetree Overlay の設定を行います。
[armadillo ~]# vi /boot/overlays.txt
fdt_overlays=armadillo_iotg_g4-con10-arducam.dtbo
再起動すると設定が有効になります。
[armadillo ~]# reboot
認識確認
正しくデバイスの設定を行うことができた場合は、起動ログに次のメッセージが出力されます。
: (省略)
Applying fdt overlay: armadillo_iotg_g4-con10-arducam.dtbo
: (省略)
[ 5.621504] mx8-img-md: Registered mxc_isi.0.capture as /dev/video2
[ 5.627871] mx8-img-md: Registered sensor subdevice: arducam 1-000c (1)
[ 5.634496] mx8-img-md: created link [mxc_isi.0] => [mxc_isi.0.capture]
[ 5.641115] mx8-img-md: created link [mxc-mipi-csi2.0] => [mxc_isi.0]
[ 5.647558] mx8-img-md: created link [arducam 1-000c] => [mxc-mipi-csi2.0]
[ 5.654440] mxc-md 32c00000.bus:camera: mxc_md_create_links
UVCカメラなどを接続して V4L2 デバイスを追加している場合は、番号が異なる可能性があります。その場合は適宜読み換えてください。
コンテナの作成・ログイン
コンテナをイメージをダウンロード・起動します(ネットワークに繋がっている必要があります)。
[armadillo ~]# podman run -it --name=camera_example --device=/dev/video2 localhost/at-debian-image:latest /bin/bash
GStreamerのインストール
[container ~]# apt update && apt upgrade
[container ~]# apt install gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-tools
画像取得
カメラから画像を取得します。
[container ~]# cd /tmp
[container /tmp]# gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 num-buffers=1 ! 'video/x-raw,format=GRAY8,width=3200,height=1300' ! jpegenc ! filesink location=capture.jpg
[container /tmp]# ls capture.jpg
capture.jpg
コンテナから画像の取り出し
コンテナから画像を取り出します。
[container /tmp]# exit
[armadillo ~]# podman cp camera_example:/tmp/capture.jpg .
[armadillo ~]# ls capture.jpg
capture.jpg
取り出した画像は、ネットワーク(scpなど)やストレージ(microSDやUSBメモリなど)を使って作業用 PCにコピーしてください。
画像の表示
作業用 PCで画像を表示します。ATDEでは次のように画像を表示できます。
[ATDE ~]$ eog capture.jpg