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NetworkManagerを使用すれば簡単にタグVLAN接続を行うための設定が出来ます。

nmcliでtypeをvlanに指定してコネクションを作成すれば、タグVLAN用の通信インタフェースが作成されます。

[armadillo ~]# anmcli connection add type vlan dev eth0 id 1

作成時に最低限必要な情報は、デバイスタイプとVLANIDです。
上の例では、デバイスタイプをeth0(Ethernetポート)、IDを1としています。

デバイスタイプは無線LAN(wlan0)も指定可能です。
IDは接続するVLANの仕様に応じて設定してください。

IPアドレスの設定の変更は他のコネクションの設定方法と同様ですので、マニュアルをご参照ください。
https://manual.atmark-techno.com/armadillo-iot-g3l/armadillo-iotg-g3l_product_manual_ja-2.1.4/ch07.html#sec-network.nmcli-basic-usage

イーサネットポートを使用してタグVLAN接続を行う場合、通常の有線LAN通信とタグVLAN通信を同時に行う事が出来ます。