Armadillo-X1/IoT（G3/G3L）で、ser2net（シリアルポートをtelnet/TCPに接続するソフト）を動してみました。
例えば、
PC--（LANインタフェース）--Armadillo-X1--（シリアルインタフェース）--装置
のような構成で、PCのLANインタフェースで装置とシリアル通信する用途に使えます。
以下、Armadillo-X1の場合で説明していますが、Armadillo-IoT（G3/G3L）でも手順は同様です。
1.ser2netのインストール
Armadillo-X1をインターネットに接続できるネットワークに有線LANで接続します。
以下、Armadillo-X1のコンソール上での操作になります。
ser2netをインストールします。
root@armadillo:~# apt-get update
root@armadillo:~# apt-get upgrade
root@armadillo:~# apt-get install ser2net
2.ser2netの設定
インストールが完了したら、telnet/TCP接続する装置（PC等）に有線LANを接続します。
有線LAN（ここでは、eth0）のネットワークを接続しなおします。
（下記は、一度切断して、接続しなおしてます。）
root@armadillo:~# ifdown eth0
root@armadillo:~# ifup eth0
ser2netの設定ファイルを編集します。
エディタ（下記はviエディタの場合）で、ser2net.confを開きます。
root@armadillo:~# vi /etc/ser2net.conf
ser2net.conf内の下記の行
BANNER:banner:\r\nser2net port \p device \d [\s] (Debian GNU/Linux)\r\n\r\n
2000:telnet:600:/dev/ttyS0:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
2001:telnet:600:/dev/ttyS1:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
3000:telnet:600:/dev/ttyS0:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
3001:telnet:600:/dev/ttyS1:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
を削除、または、下記のようにコメントアウト（行頭に#をつける）します。
#BANNER:banner:\r\nser2net port \p device \d [\s] (Debian GNU/Linux)\r\n\r\n
#2000:telnet:600:/dev/ttyS0:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
#2001:telnet:600:/dev/ttyS1:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
#3000:telnet:600:/dev/ttyS0:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
#3001:telnet:600:/dev/ttyS1:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
ser2net.confに下記（※１）の内容を追加します。
BANNER:banner
8080:telnet:600:/dev/ttymxc6:115200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
※１）上記は、シリアルポートとtelnet/TCPとの接続の設定として、
telnet/TCPのポート：8080
シリアルポート：/dev/ttymxc6（※２）
ボーレート：115200
に設定する例です。
※２）/dev/ttymxc6は、Armadillo-X1のアドオンインタフェース（CON7）で、
Armadillo-X1製品マニュアル
6.9. Armadillo-IoT RS232Cアドオンモジュール RS00
のRS232C、
6.10. Armadillo-IoT 絶縁RS232C/422/485アドオンモジュール RS01
のRS232C/RS422/RS485を使用する場合のシリアルポートのデバイスファイル名です。
Armadillo-X1の他のシリアルポートを使う場合や、Armadillo-IoT（G3/G3L）の場合は、
実際に使用するシリアルポートのデバイスファイル名に読み替えてください。
3.ser2netを動かす
ser2netを実行します。
root@armadillo:~# ser2net
上記例の設定の場合、LANインタフェース側（PC等）でシリアル通信ソフト（TeraTerm等）を使って、
Armadillo-X1のIPアドレスのポート8080にtelnet/TCPで接続すると、
Armadillo-X1のアドオンインタフェース（CON7）の
6.9. Armadillo-IoT RS232Cアドオンモジュール RS00
または
6.10. Armadillo-IoT 絶縁RS232C/422/485アドオンモジュール RS01
に接続した装置とシリアル通信できます。