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Armadillo-640で、ser2net（シリアルポートをtelnet/TCPに接続するソフト）を動してみました。
例えば、

PC--（LANインタフェース）--Armadillo-640--（シリアルインタフェース）--装置

のような構成で、PCのLANインタフェースで装置とシリアル通信する用途に使えます。

1.ser2netのインストール

Armadillo-640をインターネットに接続できるネットワークに有線LANで接続します。
以下、Armadillo-640のコンソール上での操作になります。

有線LAN（ここでは、eth0）のネットワークを接続します。
（下記は、一度切断して、接続しなおしてます。）

root@armadillo:~# ifdown eth0
root@armadillo:~# ifup eth0

ser2netをインストールします。

root@armadillo:~# apt-get update
root@armadillo:~# apt-get upgrade
root@armadillo:~# apt-get install ser2net

2.ser2netの設定

インストールが完了したら、telnet/TCP接続する装置（PC等）に有線LANを接続します。
有線LAN（ここでは、eth0）のネットワークを接続しなおします。
（下記は、一度切断して、接続しなおしてます。）

root@armadillo:~# ifdown eth0
root@armadillo:~# ifup eth0

ser2netの設定ファイルを編集します。
エディタ（下記はviエディタの場合）で、ser2net.confを開きます。

root@armadillo:~# vi /etc/ser2net.conf

ser2net.conf内の下記の行

BANNER:banner:\r\nser2net port \p device \d [\s] (Debian GNU/Linux)\r\n\r\n

2000:telnet:600:/dev/ttyS0:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
2001:telnet:600:/dev/ttyS1:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
3000:telnet:600:/dev/ttyS0:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
3001:telnet:600:/dev/ttyS1:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner

を削除、または、下記のようにコメントアウト（行頭に#をつける）します。

#BANNER:banner:\r\nser2net port \p device \d [\s] (Debian GNU/Linux)\r\n\r\n

#2000:telnet:600:/dev/ttyS0:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
#2001:telnet:600:/dev/ttyS1:9600 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
#3000:telnet:600:/dev/ttyS0:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner
#3001:telnet:600:/dev/ttyS1:19200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner

ser2net.confに下記（※）の行を追加します。

8080:telnet:600:/dev/ttymxc2:115200 8DATABITS NONE 1STOPBIT banner

※）上記は、シリアルポートとtelnet/TCPとの接続の設定として、

　telnet/TCPのポート：8080
　シリアルポート：/dev/ttymxc2（Armadillo-640のD-Sub9ピンコネクタ）
　ボーレート：115200

に設定する例です。

3.ser2netを動かす

ser2netを実行します。

root@armadillo:~# ser2net

上記例の設定の場合、LANインタフェース側（PC等）でシリアル通信ソフト（TeraTerm等）を使って、
Armadillo-640のIPアドレスのポート8080にtelnet/TCPで接続すると、
Armadillo-640のシリアルインタフェース側（D-Sub9ピンコネクタ側）に接続した装置とシリアル通信できます。