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Armadillo-IoT（G3/G3L）/X1/640で、USBメモリ認識時に自動マウントする方法です。
udevルールを定義することで自動マウントできます。

1.udevルールの追加

/etc/udev/rules.dディレクトリに、USBメモリ認識時のルールを記述したファイルを追加します。
ここでは、99-my-mount.rulesというファイル名で作成します。

/etc/udev/rules.d/99-my-mount.rules

ACTION=="add", SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="sd*[0-9]*", RUN+="/root/test.sh %k"

2.USBメモリ認識時に実行するスクリプトの作成

USBメモリ認識時に実行するスクリプトを作成します。
ここでは、/rootディレクトリに、test.shというファイル名で作成します。

/root/test.sh

#!/bin/sh

DEVICE=$1

mount -t vfat /dev/$1 /mnt

補足）
上記のスクリプトでは、USBメモリはFAT32でフォーマットされているものを想定して、
mountコマンドのファイルタイプのオプションは、vfatとしています。

test.shに実行権限を付けます。

chmod +x /root/test.sh

3.マウントしたUSBメモリの中身コンソールから見えるようにする（※）

※）この手順は、Debian GNU/Linux9(コードネーム「stretch」)が動作している下記のArmadilloのみ必要になります。
Armadillo-640
Armadillo-IoT（G3）：Linux 4.9使用時
Armadillo-IoT（G3L）：Linux 4.9使用時
Armadillo-X1：Linux 4.9使用時

/etc/systemd/systemディレクトリに、下記の内容でsystemd-udevd.serviceファイルを新規作成します。

/etc/systemd/system/systemd-udevd.service

.include /lib/systemd/system/systemd-udevd.service
[Service]
MountFlags=shared

以上の手順を実施後、設定を反映させるため再起動します。
以降、USBメモリ認識時に自動マウントされるようになっています。