Armadilloフォーラム

リアルタイム制御について

k.shishito

2019年4月10日 17時15分

Armadillo-X1でリアルタイム制御を、検討しています。
制御周期 5msで制御を考えています。
1000BASEの通信が必須のため、X1で選択しました。
リアルタイムOSで対応できるものは、あるでしょうか。


コメント

at_mizo

2019年4月11日 10時49分

溝渕です。

> リアルタイムOSで対応できるものは、あるでしょうか。

Armadillo-X1で利用可能なOSは、現状Linuxのみです。

Linuxには、RT-Preemptパッチが存在し、Armadillo-X1のリリースカーネル
(linux-4.9-at6)に以下のパッチが適用できるところまでは確認済みです。

https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.9/patch-…

パッチの利用方法等については以下のページを参考にしてください。

https://rt.wiki.kernel.org/index.php/RT_PREEMPT_HOWTO

RT-Preemptパッチを適用しても、リアルタイム性(特定処理が開始されるまで
の最悪時間と、終了するまでの最悪時間が厳密に決まっていること)を保証し
ない点に注意してください。