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指定した文字を削除・置換するにはtrコマンドを使用します。
以下に'g'を'x'に置換する例を示します。

[armadillo ~]# cat > str.txt << EOF
hoge
fuga
piyo
EOF
[armadillo ~]# cat str.txt | tr g x
hoxe
fuxa
piyo

文字を削除するには-dオプションを使用します。
以下に'g'の文字を削除する例を示します。

[armadillo ~]# cat str.txt | tr -d g
hoe
fua
piyo

スペースや改行等を指定することも可能です。

[armadillo ~]# cat > str2.txt << EOF
hoge fuga
piyo
EOF
スペースを削除する場合
[armadillo ~]# cat str2.txt | tr -d ' '
hogefuga
piyo
改行を削除する場合
[armadillo ~]# cat str2.txt | tr -d '\n'
hoge fugapiyo
スペースと改行を削除する場合
[armadillo ~]# cat str2.txt | tr -d [:space:]
hogefugapiyo

指定できる文字についてはman trからご確認ください。
連続した文字を一つにする場合は-sオプションを使用します。
以下では例として連続している'g'を一つのみにする例を示します。

[armadillo ~]# echo hogge > str3.txt
[armadillo ~]# cat str3.txt | tr -s g
hoge