ブログ

前回のeclipseのインストールまで完了した後は、Cで記述したソースコードをビルドしてみます。

1. Cプロジェクトの新規作成

GNOMEからEclipseを起動してください。 メニューの[ファイル]->[新規]->[Cプロジェクト]を選択すると以下のウィンドウが表示されます。

プロジェクト名に任意の名前(今回は hello とします)を入力して、[次へ]を押すと以下のウィンドウが表示されます。

Armadillo-800シリーズの開発環境であるATDE5にeclipseをインストールして、C/C++のプログラムをビルドしてみたいと思います。 今回はeclipseのインストールまでを試してみました。

1. eclipseのインストール

eclipseは以下のサイトからダウンロード可能です。
http://www.eclipse.org/downloads/

OSにはLinux、アーキテクチャは環境に合わせてください。今回はJavaではなく、C/C++のビルドを試しみたいので、パッケージには [Eclipse IDE for C/C++ Developers]を選択しました。

用意するもの

• USB電源ケーブル
• USB電流電圧チェッカ
• USBバッテリ（PC、モバイルバッテリなど）

USBバッテリ--USB電源ケーブル--USB電流電圧チェッカ と接続する。

Armadillo-440開発セットで標準イメージで起動したとき 通常動作時の電圧（標準イメージ内のサンプルソフトfunctesterが動作中）

Armadillo-440開発セットで標準イメージで起動したとき 通常動作時の電流（標準イメージ内のサンプルソフトfunctesterが動作中）

Armadillo-440開発セットで標準イメージで起動したとき スリープ時の電圧（power-on suspend)

Linuxにはteeというコマンドがあります。このコマンドは標準出力とファイルの両方へ出力することができます。ここではAtmark Distのmakeコマンド実行結果を例に、コマンド実行結果をファイルに保存しつつ、コンソールにも表示する方法を紹介します。

例えば、make.logファイルにコマンド結果を保存しつつ、コンソールにも表示するには、以下のようなコマンドになります。

[ATDE ~/atmark-dist]# make 2>&1 | tee make.log

ソースコードのビルド時にエラーを記録するときなどに便利ですので、ぜひ使用してみてください。

製品化の際に、アプリケーションが動かなくなった場合などに再起動するためウォッチドッグタイマーを使用する場合があるかと思います。ここではウォッチドッグタイマーの使用方法について説明します。

ウォッチドッグタイマーにはハードウェアウォッチドッグタイマーと、ソフトウェアウォッチドッグタイマーがあります。

ハードウェアウォッチドッグタイマーはCPUのウォッチドッグタイマーの機能を使用しており、ブートローダー(Hermit-At)もしくは、Linuxカーネルで使用しています。そのため、ブートローダーやLinuxカーネルが正常に動作せず、ハードウェアウォッチドッグタイマーをキックできない場合にのみ自動的に再起動が行われます。そのため、アプリケーションが正常に動作しない場合等に使うことには向いていません。

ソフトウェアウォッチドッグタイマーは、Linuxカーネルが提供している機能です。アプリケーション等の死活監視を行う場合に使用することができます。製品化の際に、実装する場合はほぼソフトウェアウォッチドッグタイマーを使用する形になるかと思います。

そのため、ここではソフトウェアウォッチドッグタイマーを使用する方法を以下に紹介します。

netflashコマンドでイメージをフラッシュ書いた後、正しく書かれたかチェックしたい場合があるかと思います。

ここでは、netflashコマンドで、正しくイメージが書かれたかどうかをチェックする機能について紹介します。

1. チェック方法

netflashには-Cオプションがあり、このオプションを付けることによって、指定されたイメージと同じイメージが、フラッシュにかかれているかどうかをチェックすることができます。

コマンド例としては、以下のようになります。

netflash -knubC -r /dev/flash/kernel linux.bin.gz

2. ベリファイ実行例

2.1. kernel領域に、linux-a400-1.08.bin.gzイメージを書き込む

以下のコマンドを実行して、kernel領域にlinux-a400-1.08.bin.gzイメージを 書き込みます。この際オプションに"-b"を付けて自動的に再起動しないように しておきます。

Armadillo-840のDebian環境で動く hwlockコマンドのデバッグをするために、Debianパッケージをソースから持ってきてビルドした際のメモです。

1. SDカードにDebian環境を構築して、SDブートします

以下を参照してください。
https://manual.atmark-techno.com/armadillo-840/armadillo-840_product_manual_ja-1.1.0/ch15.html

2. ビルドに必要なパッケージをインストールします

 $ apt-get install dpkg-dev

3. ソースコードを持ってきます。

hwclockコマンドはutil-linuxパッケージに含まれます

Armadillo-840でLANで受信したパケットをダンプして解析する手順をまとまめてみました。今回はRTPプロトコルで流れてくるH.264データをダンプ/解析してみたいと思います。

1. Debianパッケージからtcpdumpを持ってきます

今回はtcpdumpのバイナリはDebianパッケージから持ってきます。

Armadillo-840では、AVコーデックミドルウェアによりカメラからの入力画像をH.264にエンコードすることができます。 今回は、USBカメラからの画像をJPEGファイルに連続して保存し、ffmpegで動画ファイルに変換するということを試してみます。 ffmegはDebianパッケージのバイナリを使うことにします。

Armadillo-810/840のfirmwareパーティションは、SquashFSファイルシステムで作成されています。 firmwareパーティションは、Armadillo特有のAVコーデックミドルウェアや、OpenGL ES2 ライブラリが含まれます。

今回は、AVコーデックミドルウェアや、Qt(OpenGLが必要)等を使わない場合で、 firmwareパーティションを変更したい時に、SquashFSファイルシステムのイメージを作成する方法を紹介します。

SquashFSファイルシステムのイメージを作るためには、mksquashfsコマンドを使用します。

以下の様にコマンドを実行することで、SquashFSファイルシステムのイメージが作成されます。

[atde ~]$ mksquashfs イメージ化したいディレクトリ イメージファイル名 -comp xz

※: 「イメージ化したいディレクトリ」、「イメージファイル名」は適宜変更してください。

カーネル起動時にUSBのプローブが有効になっていると、 認識された順番にデバイスファイルの末尾の番号がつく。

例えば、Armadillo-IoT開発セットの場合、3Gモジュールには、ttyUSB[0-4]が割り当てられるが、 USBコネクタにUSB-シリアル変換ケーブルを挿入した状態で起動すると、 　USB-シリアル変換ケーブル：ttyUSB0 　3Gモジュール：ttyUSB[1-4] のように3Gモジュールのデバイスファイルの番号がずれる。 補足）本例では、カーネルコンフィギュレーションのUSBサポートの機能で、シリアル変換のサポートを有効にしているものとする。

このような番号ずれを防ぐ方法としては、delayed_probeという方法がある。

本例について、USBコネクタにさしたデバイスを、3Gモジュールより後で認識させる場合は、 make menuconfigでカーネルコンフィギュレーションを

ATDE5の VMware仮想イメージファイルは、Oracle社のVirtual BOXでも起動することが可能です。

1. VirtualBoxのインストール

インストール方法は省略いたします。このブログではバージョン 4.3.12　を使用しています。

2. ATDE5イメージの展開

任意のフォルダに弊社Webサイトで公開しているATDE5の仮想イメージファイルを展開してください。 展開の方法は以下のHowToも参考にしてください。
https://armadillo.atmark-techno.com/howto/tar_xz-extract

3. VirtualBoxを起動します

プログラムを作成した際に、依存しているライブラリのライセンスを確認する必要があると思います。その際に、リンクしているライブラリのソースコードを取得する必要があるため、指定のバイナリが使用しているライブラリのDebianパッケージ名、Debianソースパッケージ名を調べるためのシェルスクリプトを作ってみました。

以下のシェルスクリプトを作成し、ATDEで動かしてみてください。

Armadillo-810の標準イメージではUVCガジェットが起動しているので、USBカメラのように使うことも可能です。 以下のマニュアルには、ATDE5上で guvcviewというツールを使ってArmadillo-810で撮影した画像を確認する方法が 記載されています。

[　6.2.1. UVCガジェット　]
https://manual.atmark-techno.com/armadillo-810/armadillo-810_product_manual_ja-1.6.0/ch06.html#sct.usb_gadget-uvc

ただしPCのスペックなどによりリソース不足でguvcviewが起動できないケースもあるかもしれません。 ATDE5上ではなく、以下のようなWindowsアプリケーションをインストールすることで、ATDE5を介さずに、直接Windows上でArmadillo-810の画像を確認することができますよ。

以下に公開しているHowToでは、OpenCVのサンプルコードをATDE5上でクロスビルドしています。 これだと、サンプルを直すたびに、Armadillo-810への転送が必要になるので面倒です。

[ Howto : Armadillo-810でOpenCVを用いた画像処理 ]
https://armadillo.atmark-techno.com/howto/armadillo-810-opencv

ここではArmadillo-810上にコンパイルに必要な環境と、OpenCVのライブラリをインストールして、 Armadillo-810上でビルドする方法をご紹介します。

DebianパッケージをAtmark Distで作ったユーザーランドに追加する際に、バイナリを実行しても必要なファイルが見つからずに正常に起動しないことがあるかと思います。その際に、何が必要なファイルかを調べる方法を紹介します。

バイナリ実行時に必要なファイルは、open()システムコールで開かれます。そのため、バイナリ実行時にどのシステムコールが使用されたかを調べるstraceを使うことで、どのファイルをopen()しようとしたかを調べることができます。このstraceはLinuxのデバッグユーティリティであり、引数に渡されたバイナリが使用するシステムコールを見ることができます。

Atmark Distのコンフィギュレーションで選択できるstraceでは、ビルド時にエラーが発生するため、Debian Packagesからstraceのバイナリを持ってくる必要があります。

以下のページを参考に、straceをユーザーランドに追加してください。

Armadillo-810 製品マニュアルでは、/sys/class/video4linux/videoN/name(Nは数字が入ります)でどのデバイスファイルがどのカメラに対応するかを確認する方法が記載されています。この方法の場合、複数のカメラが接続されているとコマンドを複数回打つ必要があり面倒です。そのため、2014年11月の製品アップデートで追加されたv4l-utilsを使って、どのデバイスファイルが、どのカメラに対応しているか調べる方法を紹介します。

例として、Armadillo-810 カメラモデル開発セット(標準イメージ)の場合で説明します。 起動時には、以下のように/dev/video0と/dev/video1が作成されています。

[root@armadillo810-0 (ttySC2) ~]# ls -1 /dev/video*
/dev/video0
/dev/video1

v4l-utilsに含まれるv4l2-ctlコマンドを、以下のように実行することで、どのデバイスファイルが、どのカメラに対応しているか調べることができます。

Armadillo-840/810開発セットに付属しているUSBシリアル変換アダプタ(FTDI 社製FT232RL内臓)をPCに接続しても、 自動でドライバが認識しない場合は、以下のサイトからダウンロードしてください。

http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
　「Currently Supported VCP Drivers」のx86(32bit) OR x64(64bit)

お使いのPCに合わせたOS/アーキテクチャのものをダウンロードしてください。

Armadillo上で動作しているプロセスの物理メモリ使用量を調べてみます。

Armadillo-440の標準イメージで自動起動されるfunctesterの場合、まずは

[root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# ps | grep functester
  PID  Uid     VmSize Stat Command
 1358 root       6352 S   functester

でPIDを確認します。

/proc/[プロセスのID]/status

をcatで確認します。 上記のfunctesterの場合は、プロセスIDは1358なので、

Armadillo-810/840でHALCONを利用したアプリを実行するとエラーが出力される場合があります。
2014年11月7日時点でHALCONエラーの要因が判明しているものについて記載します。

HALCON error #2036: could not find license.dat in operator set_system

ライセンスファイル(/opt/halcon/license/license.dat)が存在しない場合に出力されます。

HALCON error #2076: Message checksum failure in operator set_system

ライセンスファイル(/opt/halcon/license/license.dat)の内容がおかしい場合に出力されます。

HALCON error #5101: Error while opening the window in operator open_window

Xサーバーに接続できない場合や、ウィンドウを開けない場合に出力されます。

過去に、Armadillo-810での作業中に、やらかしてしまった失敗談を参考まで。

とある問題の切り分けのためにフラッシュ用のboot loaderを、Hermit-At Winを使って、何回か書き換えている最中に、 hermitが立ち上がらなくなる事象が発生。

USBシリアル変換チップのスライドで、保守モードにしようがOS自動起動モードにしようが、シリアルコンソールには何も表示されない。 ハード故障かと思ったが、LEDは点灯しているし、問題はなさそう。

Hermit-At Winから再度書き換えたいが、targetにつながらないといわれる。 ふと再度Hermit-At Winの画面を見ると、前回フラッシュに書き込んだファイルが、SDカード用のboot loaderでした。

復旧方法は以下の通り。

1) Armadillo-810の拡張ボートBに、boot loader入りのSDカードを挿入
2) JP3をショートさせて、SDカード内からhermitを起動
3) 再度Hermit-At Winからフラッシュ用のboot loaderに書き換え

以上

Armadillo-840で日本プリメックス社のUSBプリンタ(NP-2511)を動かそうと思います。
http://www.primex.co.jp/NPIServlet?viewpage=2&nextpage=3&BLGCode=40&ModelCode=57

ただしドライバがUbunts向けのrpmパッケージ(およびソースパッケージ)になります。 よってまずは、Ubunts向けのドライバをDebianで動かせるようにビルドしてみます。

Armadillo上でコンフィギュレーションを確認するには、下記のコマンドで可能。

zcat /proc/config.gz