以下のHowtoに従い、ユーザランドにdebianを用いて構築したBluetooth環境を、 atmark-distに移行する手順を紹介いたします。
[Howto : Armadillo-400シリーズでBluetoothを使用する]
https://armadillo.atmark-techno.com/armadillo-400-bluetooth
大まかな流れとしては、bluetoothを動作させるのに必要なアプリケーションとライブラリを ATDE3及びatmark-distのromfsにコピーをする作業となります。 尚、それぞれの作業は以下のHowtoに詳細が記載されていますのでご参考ください。
[Howto: debianパッケージに含まれるコンパイル済みのバイナリをArmadiilloで動作させる方法]
https://armadillo.atmark-techno.com/howto/use-debian-binary
開発時に、Linuxカーネルイメージ、ユーザーランドイメージを頻繁に変更することがあると思います。 その際に、毎回フラッシュに書き込むと時間がかかってしまいます。 そのため、起動時に自動的にTFTPサーバーからイメージをダウンロードし、そのイメージで起動する方法を紹介します。
ATDE5を立ち上げた状態で、しばらく操作しない状況が発生すると、再度操作する際にパスワード入力が必要になります（ロック機能）が、 ATDE5はVMware上で動かすため、ロック機能が特に必要のないことが多いかと思います。
そのため、ここではATDE5でロック機能を無効化する手順を紹介します。
以下の画面のように、メニューから「システム設定」を選択してください。
以下の画面が表示されますので、「画面の明るさとロック」を選択してください。
QWTは、Qt上でグラフ表示などを簡単に表示することができるライブラリです。 センサーからのデータを表示するときなどに使えます。 Armadillo-840でも動作させることが可能で、センサー等の結果を表示させる場合などに便利です。
GPIOの出力電流の設定は、Armadillo-400シリーズハードウェアマニュアル
6.2.1入出力インタフェースの電気的仕様-「Armadillo-460」
http://manual.atmark-techno.com/armadillo-4x0/armadillo-400_series_hardware_manual_ja-1.10.0/ch06.html#sec-6-2-1 より、
i.MX257のSoftware Pad Control Register(SW_PAD_CTL)とDrive Voltage Select Group Control Register(SW_PAD_CTL_GRP_DVS)で、出力電流(Std, High, Max)、スルーレート(Slow, Fast)、プルアップ/プルダウンを変更することができます。
と記載されています。
実際にCON9の2ピンとCON9の14ピンの電流をmaxに設定変更してみました。
注意点としては、上記のとおり、SW_PAD_CTLで設定できるものと、 SW_PAD_CTL_GRPで設定できるものがありますので、電流設定のパラメータ（DSE）が あるレジスタを選択する必要がある点です。
Armadillo-840/810向けに、ATDE5で WLI-UC-GNMのドライバ(DPO_RT5572_LinuxSTA_2.6.1.3_20121022)を コンパイル際には、以下のHowToが参考になります。
[ Howto : Armadilloで11n 対応のUSB無線LANモジュール(GW-USMicroN)を使う ]
https://armadillo.atmark-techno.com/howto/11n-wlan-usb-module-gw-usmicron
ただし、make時に、明示的にアーキテクチャを指定しなければ、 以下のエラーログが出てしまうので注意が必要です。
Armadillo-810でUSBモニタ（DisplayLink対応）に表示させることに挑戦。
手順は
Armadillo 実践開発ガイド第3 部 2.8. USB 接続モニタ
http://manual.atmark-techno.com/armadillo-guide/armadillo-guide-3_ja-2.1.2/ch02.html#sec_using_usb_display
とほとんど同じ。
違う所は、2か所。
その1
armelの部分は、armhfに読み替える。
その2
図2.89 libdlo をビルドするために必要なパッケージのインストール
の
Armadillo-400シリーズでQWTを使うための環境構築方法を紹介します。
TeraTermを使っているとときどき文字ずれが起きる。
毎回TeraTermを再起動していたが、ネットを探してみると下記の方法を見つけた。
TeraTermのメニューで、コントロール -> ポートのリセット
または、
Alt+O -> Alt+P （Altは押しっぱなし）
で文字ずれが回復する。
HowToで公開されているArmadillo-840でArmadillo-810カメラモジュールを 使う方法をベースに、カメラ制御用のcamctrlを使う方法です
[Howto : Armadillo-840でArmadillo-810 カメラモジュール 01 (B コネクタ用)を使用する]
https://armadillo.atmark-techno.com/howto/a840-use-op-a810-cam01-00
まずはArmadillo-840のカーネルコンフィギュレーションでcamctrlを 有効にします。
[*] Customize Vendor/User Settings ← チェックをつける
Miscellaneous Applications --->
--- Video tools
[*] camctrl ← チェックをつける
camctrlはArmadillo-810向けにI2Cのバス設定をしていますので、 以下にあるように、Armadillo-840用に修正します。
Howto : Armadillo-440でQt! 第2回 より入手できるユーザーランド atmark-dist-qt-20121105.tar.gz内の、Qt用のプロダクトディレクトリ atmark-dist-qt-20121105/vendors/AtmarkTechno/Armadillo-440.Qt を現在の最新版のユーザーランド（atmark-dist-20140415）にコピーしてビルドしたところ
という現象が発生しました。
sshを利用すると簡単にリモートI/O制御することができます。
Armadillo-840のLED制御を例に紹介します。
sshを利用するので、Armadillo-840側でsshdが立ち上がっていない場合は、
下記を参照してsshdを起動させておきます。
参照: Armadillo-840 製品マニュアル - 14.3.4.1. Armadillo上でSSHを設定
sshを利用してArmadilloにリモートログインする場合に、
通常はパスワード入力を要求されます。煩わしいですね。
ここではArmadillo-840を例に、パスワード入力なしでログインさせる方法を紹介します。
Armadillo-200シリーズの開発環境ATDE2からnetflashで書き込もうと思ったら、ATDE2は/var/wwwがなかった。
そこで、ATDE2にWebサーバー（lighttpd）をインストールする
[ATDE ~]$ sudo apt-get update
[ATDE ~]$ sudo apt-get upgrade
[ATDE ~]$ sudo apt-get install lighttpd
と、/var/wwwができた。
あとは、/var/wwwにイメージファイルを置いて、netflashコマンド
[armadillo ~]# netflash -k -n -u -r /dev/flash/[リージョン] http://[ATDEのIPアドレス]/[イメージファイル]
でATDE2からArmadilloに書き込み可能。
SDカードなどにDebianをインストールして利用していると、ネットワークインターフェース名(e.g. eth1)が変更されてしまう場合があります。
これは、udevの機能の一つで、MACアドレスに対して固有のインターフェース名が付与されるようになっているためです。
そのため、別のArmadilloにSDカードを挿し直して起動した場合などに現象が発生します。
別のArmadilloに挿し直してもインターフェース名を常に「eth0」に保つには、
/etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules
を初期化しておきます。
初期化するには、下記のようなコマンドでも構いません。
echo > /etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules
Debianを再起動すると、ネットワークインターフェースが「eth0」と認識されます。
Armadillo-840で、LCDに表示されている画面をキャプチャする方法を紹介します。
Armadillo-840には標準でGStreamerが入っていますので、そちらを利用してキャプチャします。
以下のコマンドでキャプチャすることができます。
[armadillo ~]# gst-launch-1.0 -e multifilesrc location=/dev/fb1 num-buffers=1 ! \
> "video/x-raw,width=800,height=480,format=BGRx,framerate=1/1" ! \
> videoconvert ! jpegenc ! filesink location=capture.jpg
jpegencなどをpngencなどに変更すれば、他の画像形式でもキャプチャすることができると思います。
QWTは、Qt上でグラフ表示などを簡単に表示することができるライブラリです。 センサーからのデータを表示するときなどに使えます。 Armadillo-840でも動作させることが可能で、センサー等の結果を表示させる場合などに便利です。 今回はArmadillo-840でQWTを動かす前に、デバッグ用にATDE5でQWTのサンプルアプリを動かす方法を紹介します。
Armadillo-840液晶モデル開発セットの拡張ボードに実装されている LED1(EXT1)を、Armadillo-840に電源が投入されてから常時点灯させる方法について。
Device Drivers --->
[*] LED Support --->
<*> LED Default ON Trigger ←チェックをつける
atmark@atde5:~/linux-3.4-at7/arch/arm/mach-shmobile$ vi board-armadillo840.c
static struct gpio_led gpio_leds_pins[]内の以下の部分の [none] を [default-on] に変更
sambaという仕組みを使って、Armadillo上の任意のディレクトリを、Windowsと 共有することが可能ですが、samba serverはArmadillo-440ではデフォルトでは有効になっていません。
[*] Customize Vendor/User Settings (NEW)
Userland Configuration
Filesystem Applications --->
--- SAMBA
[*] samba
[*] smbd
[*] nmbd
atmark@atde3:~/atmark-dist$ vi user/samba/Makefile
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Armadillo-840などで地図を表示して何かできないか摸索してます。
簡単に地図を表示するには、debianで起動させて次のパッケージをインストールすることで表示することが出来ます。
LCDに地図を表示させるために、Xorgを/dev/fb1上で起動させてあげます。
これをするには、/etc/X11/xorg.confを作成(修正)します。
ATDE3の共有フォルダのディレクトリの文字色は、緑地に青字で見づらい。 属性によって緑字になっているので、根本的には属性を変えればいいと思うが、 今回は文字色を変更してみた。
ホームディレクトリで、 dircolors -p > ~/.dir_colors で、.dir_colorsを作成。
.dir_colorsをエディタで開いて、 OTHER_WRITABLE 34;42 # dir that is other-writable (o+w) and not sticky の箇所を OTHER_WRITABLE 34;43 # dir that is other-writable (o+w) and not sticky に変更。
eval dircolors ~/.dir_colors -b
で設定を反映。
ATDE3の共有フォルダのディレクトリの文字色が、黄色地に青字になった。
Armadillo-420でBluetooth Low Energyモジュールを利用して通信を行うための手順です。 動作確認については十分にできていませんが、ご参考にしていただければと思います。
Armadillo-420の開発環境はATDE3となっていますが、Bluezの新しいバージョンについては、 ビルドにGLibの2.28以上が必要です。
atmark@atde3:~bluez-5.18$ ./configure --build=i686 --host=arm-linux-gnueabi
…省略…
checking for GLIB... no
configure: error: GLib >= 2.28 is required
しかし、ATDE3のGLibのバージョンは2.16.6です。
PWMを有効にしようとして、
[armadillo ~]# echo 700000 > /sys/class/mxc_pwm/(PWM_NAME)/duty_ns
[armadillo ~]# echo 1 > /sys/class/mxc_pwm/(PWM_NAME)/enable
で、enableが1（有効）に設定。
念のため、catでenableを確認すると、
[armadillo ~]# cat /sys/class/mxc_pwm/(PWM_NAME)/enable
0
で、enableが0（無効）のままだった。
どうやら、/sys/class/mxc_pwm/(PWM_NAME)/period_ns のデフォルトが 0 だったため、
0 < duty_ns < period_ns
のルールに引っかかって、enableが1（有効）に設定できなかったらしい。
後から考えると、当たり前のことでした。
標準状態のATDE5 (v20140131)では、x86用のOpenCVパッケージがインストールされていません。 アルゴリズムの検証など、ATDE5上で利用したいシーンは少なからずあると思います。
ATDE5にOpenCVパッケージをインストールするには次のようにコマンドを実行します。
atmark@atde5:~$ sudo apt-get update
atmark@atde5:~$ sudo apt-get install libopencv-dev
OpenCVで２つの直線の交点を検出するソースコードを作ったのでシェアします。
このソースコードの動作確認は、ATDE5にUSBカメラを接続して行なっています。 アルゴリズムの検証用途だったため、Armadilloでは動作確認していませんのでご注意ください。
下図は動作確認時のキャプチャです。
以下のページを参考に、QMLでピンチアウト、ピンチインの動作ができるかどうかを確認しました。
http://developer.nokia.com/community/wiki/How_to_handle_pinch_gestures_using_PinchArea_item
Armadilloで動作させるためには、上記のサンプルスクリプトの以下の部分を必要でした。
1) 1行目のimport 1.1をimport 2.0に変更 2) 表示する画像をArmadilloに保存し、18行目の画像ファイルの場所を画像ファイルの場所に変更
※: 動作確認時は、Armadillo実践開発ガイド 第2部のmidomadillo.bmpを使用
以下のコマンドを実行し、スクリプトを起動します。
Armadilloにログインした際に、設定される環境変数はどこで設定されているのか？を Armadillo-840を例に簡単にですが説明します。
Armadillo-840にログインして環境変数を見てみます。
Armadillo-810でリモート実行、デバッグする方法として、 ATDE5のQtCreatorを使えるようにしてみました。
OpenCVでテンプレートマッチングを行うソースコードを作ったのでシェアします。
解析結果を合成した画像を/tmp/result.jpgに生成するようにしてあります。 mjpeg_streamerのinput_file.soなどと組み合わせることで、結果を簡単に確認することができます。
CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-
CC = $(CROSS_COMPILE)gcc
CFLAGS = -Wall -O2
EXEC = template_match
OBJS = template_match.o
LDLIBS := -lopencv_core -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -lm
all: $(EXEC)
$(EXEC): $(OBJS)
$(CC) $(LDFLAGS) -o $@ $(OBJS) $(LDLIBS)
romfs:
$(ROMFSINST) /usr/bin/$(EXEC)
clean:
rm -f $(OBJS) $(EXEC)
Armadillo-840はタッチスクリーンライブラリにマルチタッチ対応のmtdevを採用しています。 しかし抵抗膜式などのタッチスクリーンコントローラをArmadillo-840に接続する際には、mtdevではなく シングルタッチ向けのtslibを使いたくなるケースが出てきます。
ここでは、mtdevではなくtslibを使ってQtのアプリケーションを実行するまでの手順を記述します。
本記事は、Armadillo-840液晶モデル開発セットでの動作を想定したものではありません。
以下のタッチスクリーンコントローラ(TSC2007)を接続した環境で、試しております。
http://www.tij.co.jp/product/jp/tsc2007
(TSC2007を動かすためのカーネルの設定がすでに行われていることが前提となっています。)
Armadillo-440とArmadillo-840のLCD表示と同じ画面をPCのWebブラウザで見る方法を考えてみました。 フレームバッファをJPEGファイルにして、mjpg_streamerで見ることにしました。
添付 lcd2jpeg_a440.zip,
lcd2jpeg_a840.zip
の srcディレクトリ フレームバッファをJPEGファイル化するソース lcd2jpegを実行すると/var/tmp/for_lcd2jpeg/jpeg_file/lcd.jpg
にJPEGファイルが生成されます。
sample_exeディレクトリ lcd2jpegとmjpg_streamerの実行を組み合わせたサンプルスクリプトstart_lcd2mjpgを実行して、PCのWebブラウザで、URLを[ArmadilloのIPアドレス]:8080とすると
LCD表示と同じ画面が見れます。
補足）
Armadillo-840液晶モデルの拡張ボードには、オーディオコーデック(Wolfson WM8978)が 搭載されています。
http://manual.atmark-techno.com/armadillo-840/armadillo-840_product_manual_ja-1.2.0/ch08.html#sct.kernel_spec.drivers.audio
拡張ボードのヘッドフォン出力(CON6)から、テストサウンドを再生するには、 以下のコマンドを実行します。
[root@armadillo840-0 (ttySC2) ~]#gst-launch-1.0 audiotestsrc ! \
"audio/x-raw,channels=2,rate=48000,width=16" ! \
alsasink device=hw:1
*以下も参照 http://manual.atmark-techno.com/armadillo-840/armadillo-840_product_manual_ja-1.2.0/ch06.html#sct.audio
出力される音量を調整したい場合には、再生前に以下のコマンドを実行します。
Armadillo-800シリーズでは、DisplayLink 社のチップが搭載された USB接続可能なモニタやディスプレイアダプタを簡単に使用することが できます。
USB接続モニタ(またはディスプレイアダプタ)を使用するには、 以下のLinuxカーネルコンフィギュレーションを変更してください。
Linux/arm 3.4-at6 Kernel Configuration
Device Drivers --->
Graphics support --->
<*> Support for frame buffer devices --->
<*> Displaylink USB Framebuffer support ← 有効化
上記のコンフィギュレーションを設定したLinuxカーネルを使うことで、 USB接続モニタが/dev/fb2等のデバイスファイルから使用できるように なります。
Armadillo-420上でunzipを使ってzipファイルを解凍しようとすると、 以下のように失敗する。
[root@armadillo420-0 (ttymxc1) ~]# unzip test.zip
Archive: test.zip
unzip: Unsupported compression method 0
zipファイルの圧縮メソッド(アルゴリズム)が、無圧縮(stored)になっているため。
zipファイルの圧縮メソッドについては、以下のURLに説明があります。 http://www.wdic.org/w/TECH/ZIP
Armadillo-400シリーズに標準でインストールされているbusybox 1.00.rc3のunzipでは、 一般的に使用されている[Deflate]という圧縮メソッド以外は、対応できていません。
atmark-dist/user/busybox/busybox-1.00.rc3/archival/unzip.c
http://stackoverflow.com/questions/20633654/create-a-multi-touch-qt-5-1-application
上記URLを参考に、Qtでマルチタッチができるかどうかを試してみました。
コードは以下の通り。
romfs-a810-v1.04.img.gz の空きディスクスペースは約2.0MBです。
atmark@atde5:~$ df -h
Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on
/dev/loop0 39M 35M 2.0M 95% /home/atmark/romfs
例えば、OpenCVを取り敢えずインストールしておきたい場合などに 直接インストールしようとしても、ディスクスペースが足りません。
そのような時には、ディスクスペースを拡張することで解決できます。
簡単にromfsイメージにファイルを追加したい場合などに使えるテクニックです。
romfsイメージを直接ATDEでマウントしファイルを追加すると、 簡単にカスタマイズされたromfsイメージを作成することができます。
次のようにすると、ATDE上にマウントすることができます。
atmark@atde5:~$ mkdir romfs
atmark@atde5:~$ gzip -dc romfs.img.gz > romfs.img
atmark@atde5:~$ sudo mount -t ext2 -o loop romfs.img romfs
マウントすると、通常と同様にファイルの読み書きが行えます。 例えば、binディレクトリにhelloを配置したい場合は、次のようにします。
atmark@atde5:~$ sudo cp hello romfs/bin/hello
カスタマイズ後、再度圧縮イメージに戻すには、アンマウント、圧縮を行います。